松下 Err81.4.0 PDO 看门狗设定异常保护
松下 / Err81.4.0
MINAS-A7B
PDO 看门狗设定异常保护
伺服驱动器
故障含义：PDO 的看门狗设定错误。DC、SM2 时尽管PDO 看门狗触发有效（SyncManager：ESC 寄存器0804h “SyncManager” :bit 6 设定为1），但PDO 看门狗的检测超时值（ESC 寄存器0400h、0420h）的设定值小于「通信周期×2」。FreeRun 时尽管PDO 看门狗触发有效（SyncManager：ESC 寄存器0804h “SyncManager” :bit 6 设定为1），但PDO 看门狗的检测超时值（ESC 寄存器0400h、0420h）的设定值小于2 ms。PreOP→SafeOP DC, FreeRun, SM2 PreOP 001Fh
可能原因
检查与处理
资料来源：MINAS A7B 系列使用说明书（综合篇 EtherCAT 旋转电机篇）img08 保护功能一览 P682-685；MINAS E7B 系列使用说明书（综合篇 EtherCAT 旋转电机篇）img37 保护功能一览 P584-587
MINAS-E7B
PDO 看门狗设定异常保护
伺服驱动器
故障含义：PDO 的看门狗设定错误。DC、SM2 时尽管PDO 看门狗触发有效（SyncManager：ESC 寄存器0804h “SyncManager” :bit 6 设定为1），但PDO 看门狗的检测超时值（ESC 寄存器0400h、0420h）的设定值小于「通信周期×2」。FreeRun 时尽管PDO 看门狗触发有效（SyncManager：ESC 寄存器0804h “SyncManager” :bit 6 设定为1），但PDO 看门狗的检测超时值（ESC 寄存器0400h、0420h）的设定值小于2 ms。PreOP→SafeOP DC, FreeRun, SM2 PreOP 001Fh
可能原因
检查与处理
资料来源：MINAS A7B 系列使用说明书（综合篇 EtherCAT 旋转电机篇）img08 保护功能一览 P682-685；MINAS E7B 系列使用说明书（综合篇 EtherCAT 旋转电机篇）img37 保护功能一览 P584-587