台达 AL06A 未建立绝对型原点坐标
台达 / AL06A
ASDA-A2
未建立绝对型原点坐标
伺服驱动器
故障含义：
可能原因
检查与处理
资料来源：ASDA-A2使用手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-A2_UM_SC_20240510) P603
ASDA-A3
绝对位置遗失
伺服驱动器
故障含义：1. 驱动器出厂后第一次使用。 2. 当电池没电且驱动器控制电源也断电。 3. 总线通讯型 (CANopen、DMCNET、EtherCAT) 伺服搭配绝对型电机时，用户在第一次使用或修改电子齿轮比后下达绝对型位置命令。
可能原因
- 绝对型位置遗失可分为两种情况。一种是绝对坐标尚未建立，因此造成原点遗失；另一种则是发生异常，在完成建立绝对型原点坐标后，重上电后仍会出现AL06A 异警。◼ 未建立绝对坐标条件：
- 驱动器出厂后第一次使用。
- 当电池没电且驱动器控制电源也断电。
- 总线通讯型 (CANopen、DMCNET、EtherCAT) 伺服搭配绝对型电机时，用户在第一次使用或修改电子齿轮比后下达绝对型位置命令。原因：
- 驱动器出厂后第一次使用，因此尚未建立绝对型原点坐标。
- 绝对位置需要依靠电力保持，因此当电池没电、驱动器也断电的情况下，伺服的绝对位置即会遗失。
- 在修改电子齿轮比后，通讯型的坐标系需重新建立。◼ 发生异常条件：
- 编码器线材有损伤 (包含外观及内部线材)。
- 电池供电有发生过瞬间断电（即电池容量不足或接触不良）。
- 绝对型电机异常。
- 当电池电压低于2.9V。原因：
检查与处理
资料来源：ASDA-A3使用手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-A3_UM_SC_20230515) P1170
ASDA-B3
绝对位置遗失
伺服驱动器
故障含义：1.驱动器出厂后第一次使用。 2.当电池没电且驱动器控制电源也断电。 3.总线通讯型伺服搭配绝对型电机时，用户在第一次使用或修改电子齿轮比后下达绝对型位置命令。
可能原因
- 绝对型位置遗失可分为以下两种情况。◼尚未建立绝对坐标条件：
- 驱动器出厂后第一次使用。
- 当电池没电且驱动器控制电源也断电。
- 总线通讯型伺服搭配绝对型电机时，用户在第一次使用或修改电子齿轮比后下达绝对型位置命令。原因：
- 驱动器出厂后第一次使用，因此尚未建立绝对型原点坐标。
- 绝对位置需要依靠电力保持，因此当电池没电、驱动器也断电的情况下，伺服的绝对位置即会遗失。
- 在修改电子齿轮比后，通讯型伺服的坐标系统需重新建立。◼建立绝对坐标后，重上电仍显示AL06A条件：
- 编码器线材有损伤(包含外观及内部线材)。
- 电池供电有发生过瞬间断电。
- 绝对型电机异常。
- 当电池电压低于2.9V。原因：
检查与处理
资料来源：ASDA-B3使用手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-B3_UM_SC_20250108) P899
ASDA-E3
绝对位置遗失
伺服驱动器
故障含义：1. 驱动器出厂后第一次使用。 2. 当电池没电且驱动器控制电源也断电。 3. 总线通讯型伺服搭配绝对型电机时，第一次使用或修改电子齿轮比后，用户下达绝对型位置命令。
可能原因
- 绝对型位置遗失可分为两种情况。一种是绝对坐标尚未建立，因此完成建立绝对型原点坐标后，重新上电后原点遗失；另一种则是发生异常，在完成绝对型原点坐标建立后，重上电后仍会出现AL06A 异警。◼ 未建立坐标条件：
- 驱动器出厂后第一次使用。
- 当电池没电且驱动器控制电源也断电。
- 总线通讯型伺服搭配绝对型电机时，第一次使用或修改电子齿轮比后，用户下达绝对型位置命令。原因：
- 驱动器出厂后第一次使用，因此尚未建立绝对型原点坐标。
- 绝对位置需要依靠电力保持，因此当电池没电、驱动器也断电的情况下，伺服的绝对位置即会遗失。
- 在修改电子齿轮比后，通讯型的坐标系需重新建立。◼ 发生异常条件：
- 编码器线材有损伤 (包含外观及内部线材)。
- 电池供电有发生过瞬间断电（即电池容量不足）。
- 绝对型电机异常。
- 当电池电压低于2.9V。原因：
检查与处理
资料来源：ASDA-E3 (DELTA_IA-ASD_ASDA-E3_UM_SC_20260313) P624
ASDA-E3C-E
绝对位置遗失
伺服驱动器
故障含义：1.驱动器出厂后第一次使用。 2.当电池没电且驱动器电源也断电。 3.总线通讯型 (EtherCAT) 伺服搭配绝对型电机时，用户在第一次使用或修改电子齿轮比后下达绝对型位置命令。
可能原因
- 绝对型位置遗失可分为两种情况：尚未建立坐标条件：
- 驱动器出厂后第一次使用。
- 当电池没电且驱动器电源也断电。
- 总线通讯型 (EtherCAT) 伺服搭配绝对型电机时，用户在第一次使用或修改电子齿轮比后下达绝对型位置命令。原因：
- 驱动器出厂后第一次使用，因此尚未建立绝对型原点坐标。
- 绝对位置需要依靠电力保持，因此当电池没电、驱动器也断电的情况下，伺服的绝对位置即会遗失。
- 在修改电子齿轮比后，通讯型伺服的坐标系需重新建立。建立绝对坐标后，重上电仍显示AL06A条件：
- 编码器线材有损伤 (包含外观及内部线材)。
- 电池供电有发生过瞬间断电。
- 绝对型电机异常。
- 当电池电压低于2.9V。原因：
检查与处理
资料来源：ASDA-E3C-E应用技术手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-E3C-E_UM_SC_20260612) P548
ASDA-E3C-L
绝对位置遗失
伺服驱动器
故障含义：1.驱动器出厂后第一次使用。 2.当电池没电且驱动器电源也断电。
可能原因
- 绝对位置遗失可分为两种情况：尚未建立坐标条件：
- 驱动器出厂后第一次使用。
- 当电池没电且驱动器电源也断电。原因：
- 驱动器出厂后第一次使用，因此尚未建立绝对型原点坐标。
- 绝对位置需要依靠电力保持，因此当电池没电、驱动器也断电的情况下，伺服的绝对位置即会遗失。建立绝对坐标后，重上电仍显示AL06A条件：
- 编码器线材有损伤 (包含外观及内部线材)。
- 电池供电有发生过瞬间断电。
- 绝对型电机异常。
- 当电池电压低于2.9V。原因：
- 由于编码器线材损伤，导致供应电源不稳定。
- 瞬间断电的原因可能来自电池盒本身接头松脱，或是机台震动过大。
检查与处理
资料来源：ASDA-E3C-L应用技术手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-E3C-L_UM_SC_20260612) P418
ASDA-H3
绝对位置遗失
伺服驱动器
故障含义：1.驱动器出厂后第一次使用。 2.当电池没电且驱动器控制电源也断电。 3.总线通讯型 (EtherCAT) 伺服搭配绝对型电机时，用户在第一次使用或修改电子齿轮比后下达绝对型位置命令。
可能原因
- 绝对型位置遗失可分为以下两种情况。尚未建立绝对坐标条件：
- 驱动器出厂后第一次使用。
- 当电池没电且驱动器控制电源也断电。
- 总线通讯型 (EtherCAT) 伺服搭配绝对型电机时，用户在第一次使用或修改电子齿轮比后下达绝对型位置命令。原因：
- 驱动器出厂后第一次使用，因此尚未建立绝对型原点坐标。
- 绝对位置需要依靠电力保持，因此当电池没电、驱动器也断电的情况下，伺服的绝对位置即会遗失。
- 在修改电子齿轮比后，通讯型伺服的坐标系统需重新建立。建立绝对坐标后，重上电仍显示AL06A条件：
- 编码器线材有损伤 (包含外观及内部线材)。
- 电池供电有发生过瞬间断电。
- 绝对型电机异常。
- 当电池电压低于2.9V。原因：
检查与处理
资料来源：ASDA-H3使用手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-H3_UM_SC_20260428) P787
ASDA-W3
绝对位置遗失 (此时电池电压正常)
伺服驱动器
故障含义：绝对型编码器发生内部位置遗失且当前电池为正常电压状态。(当前电池若为低电压状态会显示AL060)
可能原因
- 条件：绝对型编码器发生内部位置遗失且当前电池为正常电压状态。(当前电池若为低电压状态会显示AL060)原因：
- 电机第一次设定绝对型功能。
- 启动绝对型功能后，在断电时曾发生未安装电池或电池电量低于规格值，之后重新接上电池且电压正常。
- 电池供电线路接触不良或断线。
- 电池盒J1 与J2 接线相反，导致电池无法对电容充电。电容的作用是于驱动器断电瞬间，作为切换电池供电时的缓冲机制。
- 电机的绝对型编码器发生异常。
检查与处理
资料来源：ASDA-W3 系列伺服系统应用技术手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-W3_UM_SC_20251226) P744