台达 AL040 全闭环位置控制误差过大
台达 / AL040
ASDA-A2
全闭环位置控制误差过大
伺服驱动器
故障含义：
可能原因
- 全闭环位置控制误差过
- 大
- 1. P1-73 设定是否过小
- 2. 连接器是否松脱或是其他机构
- 上连接问题发生
检查与处理
资料来源：ASDA A2-E (EtherCAT)应用技术手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-A2-E_UM_TC_20221229) P124；ASDA-A2使用手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-A2_UM_SC_20240510) P600；ASDA-A2R使用手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-A2R_UM_SC_20200423) P549；ASDA-M应用技术手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-M_UM_SC_20180709) P532
ASDA-A2-E
全闭环位置控制误差过大
伺服驱动器
故障含义：
可能原因
- 全闭环位置控制误差过
- 大
- 1. P1-73 设定是否过小
- 2. 连接器是否松脱或是其他机构
- 上连接问题发生
检查与处理
资料来源：ASDA A2-E (EtherCAT)应用技术手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-A2-E_UM_TC_20221229) P124；ASDA-A2使用手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-A2_UM_SC_20240510) P600；ASDA-A2R使用手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-A2R_UM_SC_20200423) P549；ASDA-M应用技术手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-M_UM_SC_20180709) P532
ASDA-A2R
全闭环位置控制误差过大
伺服驱动器
故障含义：
可能原因
- 全闭环位置控制误差过
- 大
- 1. P1-73 设定是否过小
- 2. 连接器是否松脱或是其他机构
- 上连接问题发生
检查与处理
资料来源：ASDA A2-E (EtherCAT)应用技术手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-A2-E_UM_TC_20221229) P124；ASDA-A2使用手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-A2_UM_SC_20240510) P600；ASDA-A2R使用手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-A2R_UM_SC_20200423) P549；ASDA-M应用技术手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-M_UM_SC_20180709) P532
ASDA-A3
全闭环位置控制误差过大
伺服驱动器
故障含义：全闭环位置控制误差过大。
可能原因
- 条件：全闭环位置控制误差过大。原因：
- P1.073 设定值过小。
- 编码器连接器是否松脱或电机与机构连接时发生问题。
- 若经由计算后，电机转一圈时全闭环所对应的A/B Pulse 数不是整数，但P1.072 参数仅能填写整数值，对于长时间运转下，电机编码器与辅助编码器之间的位置误差量会愈来愈大，需要设定P1.085 来避免触发
检查与处理
资料来源：ASDA-A3使用手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-A3_UM_SC_20230515) P399；ASDA-H3使用手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-H3_UM_SC_20260428) P312
ASDA-H3
全闭环位置控制误差过大
伺服驱动器
故障含义：全闭环位置控制误差过大。
可能原因
- 条件：全闭环位置控制误差过大。原因：
- P1.073 设定值过小。
- 编码器连接器是否松脱或电机与机构连接时发生问题。
- 若经由计算后，电机转一圈时全闭环所对应的A/B Pulse 数不是整数，但P1.072 参数仅能填写整数值，对于长时间运转下，电机编码器与辅助编码器之间的位置误差量会愈来愈大，需要设定P1.085 来避免触发
检查与处理
资料来源：ASDA-A3使用手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-A3_UM_SC_20230515) P399；ASDA-H3使用手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-H3_UM_SC_20260428) P312
ASDA-M
全闭环位置控制误差过大
伺服驱动器
故障含义：
可能原因
- 全闭环位置控制误差过
- 大
- 1. P1-73 设定是否过小
- 2. 连接器是否松脱或是其他机构
- 上连接问题发生
检查与处理
资料来源：ASDA A2-E (EtherCAT)应用技术手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-A2-E_UM_TC_20221229) P124；ASDA-A2使用手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-A2_UM_SC_20240510) P600；ASDA-A2R使用手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-A2R_UM_SC_20200423) P549；ASDA-M应用技术手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-M_UM_SC_20180709) P532
ASDA-W3
主/辅编码器位置误差过大
伺服驱动器
故障含义：监控变量-105【主/辅编码器位置误差 (pulse)】> P1.073。
可能原因
- 条件：监控变量-105【主/辅编码器位置误差 (pulse)】> P1.073。原因：
- P1.073 设定值过小。
- 未使用全闭环功能 (P1.074.X = 0)，但P2.112 [Bit 10]误设为1。
- 编码器连接器松脱或电机与机构连接时发生问题。
- 若经由计算后，电机转一圈时全闭环所对应的A/B pulse 数不是整数，但P1.072 仅能设为整数值，对于长时间运转下，电机编码器与辅助编码器之间的位置误差量会愈来愈大，需要设定P1.085 来避免跳AL040。
检查与处理
资料来源：ASDA-W3 系列伺服系统应用技术手册 (DELTA_IA-ASD_ASDA-W3_UM_SC_20251226) P732